1、实验内容：
Scenario_Sim是Apollo软件交互系统Dreamview提供的仿真组件。它通过模拟Chassis、Localization、PerceptionOBstacle等信息输入，实现对planning算法模块的仿真调试，PnC Monitor、Cyber Monitor等系统调试工具也可以实时的监控各模块运行数据，同时基于ApolloStudio可以进行交通流场景编辑，在地图上添加各种障碍物，有效提升开发者对自动驾驶软件算法的学习与调试。本实验将基于有障碍物的场景讲解Scenario_Sim仿真组件的使用方法，实现自动驾驶车辆在遇到障碍物时与障碍物保持1.0m的距离。
2、实验目的：
- 了解全局配置参数对车辆规划的影响
- 熟悉Apollo软件系统工作流程，掌握系统调试工具的Cyber_monitor使用
- 掌握通过仿真对Apollo软件代码的仿真调试方法
- 熟悉Planing模块参数配置及调试方法