1 实验引入
自动驾驶汽车在实现落地应用前，需要经历大量的道路测试来验证算法的可行性和系统的稳定性，但道路测试存在成本高昂、极端交通场景复现等各种各样的问题。仿真系统通过模拟各种交通场景生有效的实现了车辆在仿真系统下日行百万公里的测试，为自动驾驶系统开发提供了大量的数据支撑。Sim_Control是Apollo软件交互系统Dreamview提供的仿真组件。它通过模拟Chassis、Localization、PerceptionOBstacle等信息输入，实现对planning算法模块的仿真调试，同时Apollo提供了PnC Monitor、Cyber Monitor等系统调试工具，可以实时的监控各模块运行数据，有效提升开发者对自动驾驶软件算法的学习与调试。本实验将讲解Sim_Control仿真组件的使用方法。
2 实验目的
熟悉Apollo软件系统的启动方法，掌握Dreamview交互系统使用
熟悉Apollo软件系统工作流程，掌握系统调试工具的Cyber_monitor使用
掌握通过Sim_Control模块对Apollo软件代码的仿真调试方法