1、实验简介

控制模块是连接自动驾驶规划指令，与车辆实际执行效果之间的重要桥梁，控制模块的作用就是解决理论数学模型与车辆实际执行机构的之间的偏差，通过控制算法确保车辆的实际运行状态达到自动驾驶期望的执行状态。本实验以实车测试数据包为例，了解学习如何进行控制实车效果分析，了解控制分析工具，并通过不同PID参数的实车数据包，了解控制原理和参数的作用，进而对Apollo控制模块有一个更深入的了解。

2、实验目的

通过运行循迹自动驾驶实测数据包，了解控制分析工具，观察控制效果，通过对不同控制参数的数据包分析，了解PID控制器参数的作用。

3、前置条件

本实验需要请您对Control模块及PID控制器有一定的概念和了解，能够在Dreamview中运行PNC-monitor。

4、实验任务

通过运行dreamview，运行不同实测数据包，了解控制数据分析方法；通过运行不同PID控制参数数据包，分析数据规律，了解PID控制器参数的作用。