1、实践内容：
对全局配置参数的理解以及修改。
- 全局速度配置实践：
- 目标：调整全局配置参数，使得车辆的最高行驶速度不超过10m/s。
- 方法：在planning2.0中修改全局速度配置参数。
- 结果：在dreamview上实时查看车辆规划的速度情况，验证是否符合要求。
- 减速带配置实践：
- 目标：调整全局配置参数，使得车辆通过减速带时的最高行驶速度不超过4m/s。
- 方法：在planning2.0中设定不同的减速带配置参数。
- 结果：通过dreamview实时观察车辆的规划路径和速度情况，验证是否满足要求。
实验目的
- 全局配置参数
- 探索全局配置参数对车辆规划的影响。将关注全局速度配置、减速带配置，分别观察车辆规划速度、减速带处理和绕行路径规划的效果。
- 握Dreamview交互系统使用
- 熟悉Apollo软件系统工作流程，掌握系统调试工具的Cyber_monitor使用
- 掌握通过Sim_Control模块对Apollo软件代码的仿真调试方法
- 熟悉Planing模块参数配置及调试方法
3、实践流程：
- 默认配置参数规划效果
- 启动dreamview并观察默认配置参数下车辆速度规划、减速带处理以及绕行距离规划的仿真效果。
- 全局速度配置实践：
- a. 找到planning2.0中全局速度配置的相关文件。
- b. 根据要求，调整全局速度配置参数，确保车辆的最高行驶速度不超过10m/s。
- c. 保存修改后的配置参数，并重新启动planning
- 模块。
- d. 运行车辆规划模块，并在dreamview上观察车辆规划速度的变化。
- 减速带配置实践：
- a. 找到planning2.0中减速带配置的相关文件。
- b. 设定不同的减速带配置参数，确保车辆通过减速带时的最高行驶速度不超过4m/s。
- c. 保存修改后的配置参数，并重新编译planning2.0模块。
- d. 运行车辆规划模块，并在dreamview上实时观察车辆遇到减速带时的通行速度和规划路径