Apollo配置参数生成&使用

配置参数同步方式

配置文件的管理和同步通过以下命令进行：

buildtool profile config init --package <包名> --profile=目录

#例，将planning包的全部配置文件同步到名为default的profile目录下（profiles/default/）
buildtool profile config init --package planning --profile=default

【注意】：

自己添加的planning插件，无法通过该命令将配置文件同步至profiles目录下
配置参数不生效解决问题，请详见1.3

如需对planning其他插件进行参数调整，相关包名请查阅相关planning综述文档：https://apollo.chjunkong.com/docs/apollo/latest/md_collection_2planning_2readme__cn.html

配置参数生效方式

使用default目录的配置参数

aem profile use default

使用指令：ll profiles ，查看current的指向

├── current -> default# 指向当前启用的配置目录，默认指向名为default的目录

【重点】：如果本地如果下载了源码，可能会被影响，如若发现修改配置参数不生效，需要在重新使用【aem profile use default】指令

以笔者为例，注意本操作均为在容器中执行：

输入指令，检测profile的软链指向

ll profiles/current

输入指令，检测Apollo的配置文件软链是否指向current

本例子以planning_component为例

ll /apollo/modules/planning/planning_component/conf/

查看源码

ll modules/planning/planning_component/

配置参数不生效问题

本教程以planning_component为例，讲解配置参数不生效问题的修复方式

输入指令，检测profile的软链指向

ll profiles/current

输入指令，检测Apollo的配置文件软链是否指向current

本例子以planning_component为例

ll /apollo/modules/planning/planning_component/conf/

如若不是，请重新使用指令：

aem profile use default

多份配置参数切换

参数设置目录设置

进入docker工作空间，在/apollo_workspace路径下将modules/planning的配置参数复制到

profile的default目录或者其他自己所创建的目录

例如：

profiles/
├── current -> demo_1 #软链
├── default
├── demo_1
└── demo_2

在这个例子中，我们可以看到我当前使用的配置是"demo_1"这份配置文件。在profiles目录下，每个小伙伴都可以定义一到多份配置参数。这样的好处在于

场景适配性：通过根据不同的场景设置不同的配置参数，我们可以轻松地适应各种应用场景。不同的任务、环境或需求可能需要不同的配置，这样的灵活性能够提高系统的适应性和性能表现。
参数保存和复用：在调参过程中，我们可以将认为比较好的参数保存在一个文件夹中。这样，我们不仅能够方便地复用之前优化过的参数，还能够在之后的调参过程中避免遗忘或丢失重要的设置，提高了工作效率。
快速回滚：通过保存各个版本的配置文件，如果在后续调整参数时发现新的配置不如之前的好，我们可以轻松地将代码切换回之前保存的较为完美的配置文件。这样能够迅速回滚到之前的状态，避免不必要的错误或性能下降。

切换配置指令：

# 查看已有的profile
aem profile list
# 使用名字叫default的这份配置
aem profile use default

在demo_1的目录结构中，我们可以看到在modules/planning/planning_base/conf目录下有多个配置文件。

demo_1/
└── modules
    └── planning
        └── planning_base
            └── conf
                ├── discrete_points_smoother_config.pb.txt
                ├── planner_open_space_config.pb.txt
                ├── planning.conf
                ├── planning_config_navi.pb.txt
                ├── planning_config.pb.txt
                ├── planning_navi.conf
                ├── planning_semantic_map_config.pb.txt
                ├── qp_spline_smoother_config.pb.txt
                ├── spiral_smoother_config.pb.txt
                └── traffic_rule_config.pb.txt

假设我们只需要调整其中的一个或多个配置文件，而不希望保留其他文件。那么我们可以只保留需要调整的配置文件，其他的配置参数会自动读取模块下的配置参数。

demo_1/
└── modules
    └── planning
        └── planning_base
            └── conf
                ├── planning.conf
                ├── ……

这样的做法十分便捷，不需要手动处理所有配置文件，只需关注需要修改的部分，系统会智能地处理其余配置，确保我们能够快速调整参数并保持系统正常运行。这样的配置管理方式有效地提高了工作效率和代码的可维护性，让调参过程更加简洁和灵活。

aem profile功能使用