科创赛事丨赛题解析之左转绕行

场景描述

当自动驾驶汽车在规划的左转道上正常行驶时，原左转道被意外被其他障碍物占用，自动驾驶车辆无法正常左转，此时，要求自动驾驶车辆重新规划绕行线路，实现左转行驶。

场景图示

评判标准

在规定时间90秒内，自动驾驶车辆没有绕行或绕行失败（如：驶出马路、碰撞等行为），本场景计0分， 绕行成功，本场景计100分。其中：

碰撞检测规范：如果主车到障碍物的距离<=0.1，视为发生碰撞。

在路检测规范：要求主车在行驶过程中必须在路（白线范围内），超出白色则视为非在路。

评测参考

https://studio.apollo.auto/offlineview/?locale=zh-cn&id=62d0317d0005025defaa779a&num=cuikaixin_10&map=6b6ce49f1809b513825ef23f

解题思路

在省赛的赛题中，有一道静态障碍物绕行的题目，只需要进行简单的调参就可以通过借道逻辑来实现障碍物的绕行。那么左转遇障绕行这道题有什么不同之处呢？从该题的场景图例可知，车辆要想要实现十字路口左转，只有两条车道可选，然而这两条车道都被静态障碍物给占用了，因此通过借道逻辑是无法计算得到绕行轨迹的，但障碍物旁边有一片空旷的区域，因此可以考虑在这个junction范围内使用Open Space算法来实现绕行。Open Spac在apollo中主要用于靠边停车与泊车场景，对于Open Spac我们做简单的了解：

打开planing>config>scenario>pull_over_config.pb.txt文件中找到：

stage_config: {
  stage_type: PULL_OVER_RETRY_PARKING
  enabled: true
  task_type: OPEN_SPACE_ROI_DECIDER
  task_type: OPEN_SPACE_TRAJECTORY_PROVIDER
  task_type: OPEN_SPACE_TRAJECTORY_PARTITION
  task_type: OPEN_SPACE_FALLBACK_DECIDER
  task_config: {
    task_type: OPEN_SPACE_ROI_DECIDER
    open_space_roi_decider_config {
      roi_type: PULL_OVER
      perception_obstacle_buffer: 0.5
    }

其中：

OPEN_SPACE_ROI_DECIDER：表示自动驾驶车辆在开放空间可行驶的区域。
OPEN_SPACE_TRAJECTORY_PROVIDER ：表示给自动驾驶车车辆产生一条在开放空间中可行驶的轨迹。
OPEN_SPACE_TRAJECTORY_PARTITION：表示对轨迹的前进和后退进行分割。
OPEN_SPACE_FALLBACK_DECIDER：表示对规划失败后的处理机制。

因此大家可以考虑采用以下两种方法来解题。

方法一：

Apollo中关于十字路口左转处理机制是在TRAFFIC_LIGHT_UNPROTECTED_LEFT_TURN场景中，该场景有242个默认的stage，如下图所示，其中，APPROACH的作用是接近十字路口并停车，CREEP的作用是放慢车辆速度，并判断当前是否可以安全通过十字路口，CRUISE的作用是如果周围环境安全的话，就按照巡航速度通过十字路口。参赛者可在该场景中增加一个stage，该stage用于处理当自动驾驶车辆在十字路口，左转道路被占用的情况下调用Open Space的算法来实现绕行，绕行成功后，即可进入CRUISE阶段。

方法二：

参考已有的场景去自行新建一个左转绕行的场景，以此来处理遇到十字路口左转场景下遇到障碍物堵路的情况。

视频教程

如果各位同学对于本题还有疑问，可在下方评论区域提问，预祝各位比赛顺利。